À en croire de multiples sources, dont la Bible, tout semble indiquer que la cavalerie était déjà en usage, au moins limité, au XIIe siècle avant notre ère et qu'au Xe siècle certains rois déployèrent des milliers de cavaliers dans leurs armées.

    Les cavaliers apparaissent dans les tout premiers bas-reliefs égyptiens, mais il est impossible d'établir avec certitude s'ils représentent des éclaireurs, des messagers ou des combattants.

    La cavalerie fit peu à peu son apparition dans les armées, à la fois pour remplacer et pour compléter les chars. Vers la moitié du IX siècle av. J.-C., la cavalerie s'était bien développée, du moins dans certaines régions de la Mésopotamie. Au cours de cette période, le roi assyrien Shalmaneser III annonça 2 000 chars et 5 500 cavaliers lors de la bataille de Qarqar où il affronta des troupes montées à cheval et à dos de chameau.

    Un bas-relief assyrien du IXe siècle montre des archers tirant à dos de cheval. Les soldats de la cavalerie combattent par paires - l'un des hommes contrôle les deux montures pendant que l'autre tire. Cela implique que les premiers soldats montés occupaient le poste d'archers, les chevaux remplissant quasiment le même rôle que les chars, à quelques différences près.

    Un soldat était bien plus agile à cheval que sur un char ; de plus il pouvait pratiquer n'importe quel type de terrain. Les chars, relativement encombrants dès qu'il s'agissait de tourner ou de se déplacer en groupe, étaient généralement limités au terrain plat et découvert.

    Il était bien plus facile à un cavalier de prendre la fuite si les choses tournaient mal. S'il perdait son cheval, il lui était possible, pour s'échapper, de monter en croupe derrière un autre cavalier.

    L'équipage d'un char mis hors d'usage était en grand danger, en particulier si les chars ennemis étaient accompagnés de troupes d'escarmouche. Pour placer un archer sur le terrain, un char impliquait un investissement dans deux chevaux et deux hommes, sans compter l'attelage.

    Deux hommes et deux chevaux affectés à la cavalerie plaçaient également un seul archer sur le terrain parce qu'au début seul l'un des deux hommes pouvait tirer tandis que l'autre contrôlait les montures.

    Une référence biblique (2 Chroniques 1.17) rapporte qu'au Xe siècle, l'attelage d'un char coûtait deux fois plus cher à l'acquisition et à l'entretien que le même équipage d'un cheval.

    Les chars disparurent effectivement des champs de bataille au VIIIe siècle, après l'invention d'une nouvelle technique pour guider les chevaux. Cette innovation permettait aux cavaliers d'opérer de façon isolée plutôt que par paires.

    À compter de ce moment, deux chevaux signifièrent deux archers et non plus un seul, ce qui doublait la force de frappe des chevaux engagés dans l'action. Cette innovation est représentée dans des bas-reliefs du règne de Tiglath-Pileser III, roi d'Assyrie aux environs de 750 av. J.-C.

    Les archers de cavalerie ne jouèrent pas sur le champ de bataille un rôle aussi prépondérant que celui des chars avant eux. Les champs de bataille de l'Âge du fer furent dominés par les bataillons d'infanterie.

    Initialement, la cavalerie avait pour fonction de vaincre la cavalerie adverse et de la mettre en déroute. Cela protégeait l'infanterie alliée de tout harcèlement et laissait à la cavalerie alliée toute latitude pour participer à la destruction de l'infanterie ennemie en l'encerclant avant d'assaillir ses arrières et ses flancs laissés sans protection, ce qui portait généralement un coup sévère au moral des troupes avant le combat d'infanterie.

    Si les soldats d'infanterie de l'ennemi s'enfuyaient, pris de panique, la cavalerie pouvait les poursuivre et les réduire à néant. Des bas-reliefs assyriens représentent un contingent de cavalerie massacrant à coups de lances des troupes de fantassins en fuite.

    De 1200 à 400 av. J.-C., la cavalerie consistait essentiellement en une force légère (sans armure) d'hommes d'escarmouche montés, qui servaient également d'éclaireurs pouvant faire écran et se lancer à la poursuite de l'adversaire. En Macédoine, au cours du IVe siècle, une cavalerie d'un nouveau genre fut mise en service : la cavalerie lourde qui servait au choc frontal.

    La tradition voulait que les hommes de cette région, remarquables cavaliers, s'exercent à manier la lance à dos de cheval. Il était difficile de maîtriser cette technique faute d'étriers. La lance devait être lâchée juste avant l'impact pour éviter au cavalier d'être jeté à bas de sa monture.

    L'armée macédonienne formée par Philippe et Alexandre resta sans égale durant le dernier millénaire de l'Antiquité précisément parce que la cavalerie constituait son arme majeure. Les Macédoniens n'avaient pas étendu à toute leur armée, l'organisation en phalanges de leurs voisins du sud, parce que leur territoire présentait des terrains très hétérogènes et que leurs ennemis au nord étaient essentiellement des cavaliers.

    Les Compagnons, meilleurs éléments de la cavalerie macédonienne, étaient pour la plupart des aristocrates qui montaient à cheval depuis leur plus jeune âge. Ils portaient un plastron de métal ou une cotte de mailles, combattaient à la lance dans le corps des lanciers montés, et se chargeaient des attaques frontales.

    Leur lance mesurait près de 3 mètres et était dotée d'une pointe de fer aux deux extrémités. Elle pesait à peine 2 kilogrammes et pouvait donc être lancée. L'extrémité arrière servait à porter les coups, l'avant étant brandi comme une lance classique. Les hommes portaient également une longue épée incurvée.

    La cavalerie lourde des Macédoniens fut la meilleure de l'Antiquité. Aucune autre ne put rivaliser avec son efficacité au combat, et cela resta vrai jusqu'à l'invention de l'étrier et l'apparition des chevaliers montés dans l'Europe du Moyen Âge.